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液壓頂升機械同步控制方法包含并行控制、主從控制和穿插藕合控制，本文以2個提高器的同步控制為例進行剖析。
1.并行同步控制
并行同步控制的結(jié)構(gòu)簡單，各油缸獨自運動，各自實現(xiàn)方位閉環(huán)反饋，相互之間并無相關(guān)，控制框圖。輸人相同的控制信號時，如果2個閥控缸體系自身存在差別，或當(dāng)運轉(zhuǎn)過程中遭到擾動時，兩油缸之間將會產(chǎn)生同步差錯。
2.主從同步控制
主從同步控制中控制信號作用在主令油缸上，主令油缸輸出的位移信號作為從動油缸的指令信號，一起主、從油缸各自組成方位閉環(huán)反饋。加在主令油缸上的控制指令或負載擾動都會反映在從動油缸上，但是從動油缸上控制指令或許負載擾動卻不會反饋回主令油缸，也不會影響其它從動油缸。
3.穿插藕合控制
穿插藕合同步控制是為差分驅(qū)動移動機器人規(guī)劃的控制方法，能夠削減2個驅(qū)動輪的方位差錯。將穿插藕合控制應(yīng)用于多提高器同步控制的原理框，相同的控制信號作用在每個主提高油缸上，一起每個油缸獨自組成方位閉環(huán)反饋，2個油缸的輸出位移信號取差值，通過穿插藕合控制器轉(zhuǎn)換作為附加的反饋信號。例如，當(dāng)提高器1的油缸位移大于提高器2時，差值信號將對提高器1施加負補償信號，使其速度減小，一起對提高器2施加正補償信號，使其速度增加，共同同步差錯。這種控制方法能夠反映各個提高器位移輸出變化后對其它提高器的影響，穿插藕合控制器的選取則依據(jù)提高器體系的特性確認。
